Lesson 15:Diego1 Plus 软件硬件调整说明

从这一节开始由于涉及到图像处理的内容,树莓派3b的处理能力已经无能为力了,经过反复的测试,运行一些相对简单的视频处理功能树莓派3b的CPU的使用率都要在80%以上,所以不能满足后续功能的要求,故对Diego1的硬件进行了升级,我这里称之为Diego1 plus,在github上对应的代码仓库为diego1-plus

1.硬件调整

下表是Diego1 plus的硬件调整方案:

照片名称数量对应diego1的硬件调整状态属性diego1 plus中的作用
Mini PC1RaspBerry PI3替换•Intel I5 5200u
•4g DDR3 1600
•802.11 b/g/n 无线局域网
•蓝牙 4.1
•1 x 10/100 以太网端口
•1 x HDMI 视频/音频连接器
•4 个USB 3.0 端口
•2 个USB 2.0 端口
•尺寸:181 x 128x 55 mm
•主控制板
•Ubuntu 16.04
•ROS kinetic
•Other ROS package
降压模块0降压模块删除•大功率5A输出,低纹波
•板载USB输出
•恒压恒流两种可调模式
•过流保护
•板载电压、电流、功率显示
•为树莓派提供5v USB供电
12V 18650 电池212V 18650 电池增加•标称电压 :12V
•放电电流 :6.0A
•充电电流 :0.5A
•内阻 :≤60mΩ
•最高充电电压 :12.6V
•最低放电电压 :9.0V
•一组为6自由度机械臂舵机供电
•一组为mini pc供电
Letv Pro Xtion1新增•最大功耗:低于2.5瓦
•使用距离:0.8m~3.5m
•视野:58° H, 45° V, 70° D(水平,垂直,对角)
•传感器:深度
•深度影像大小:VGA(640*480):30fps; QVGA(320*240):60FPS
•接口:USB2.0
•作为机器人的视觉传感器,提供深度影像数据,点云数据

调整说明:

  • mini pc:采用intel 低功耗处理器I5 5200U、4g内存,直接安装在Diego1 plus的底座上。
  • 电源:由于mini pc采用12V供电,所以增加一块12V 6A输出的18650电池给mini pc供电,而原来9v的电池专门给底盘马达供电,加上给机械臂供电的电池,共使用到三组18650电池。
  • 降压模块:原来给树莓派供电的5V3A降压模块,在Diego 1 plus中不再需要。
  • Xtion pro:在Diego1 plus中新增了Xtion pro深度摄像头,Xtion pro的可视范围是0.8m~3.5m,所以在安装的时候要保证Diego1 plus所要操作的范围在其可视范围之内。

2.软件调整

软件调整主要有两个方面:

  • 操作系统:由原来树莓派3使用的Ubuntu mate 16.04调整为x64架构的Ubuntu 16.04
  • ROS:在Diego1中由于树莓派3的ros-kinetic-desktop调整为ros-kinetic-desktop-full,暨完整版ROS

即使安装完整版本ROS,我们还需要补充如下包,才能保证Diego1 plus的正常运行

  • gmapping
  • amcl
  • move_base
  • hector slam
  • openni
  • tf2
  • sphinx相关包

请执行如下代码完成安装

sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam
sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch
sudo apt-get install libopenni-sensor-primesense0
sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common
sudo apt-get install libasound2
sudo apt-get install gstreamer0.10-*
sudo apt-get install python-gst0.10

另外与sphinx相关的deb包要全部替换为amd64版本,具体安装方法请参考Lesson12,下载时请选择amd64版本包

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