Lesson 20:moveit-create the configuration package by moveit assistant

moveit提供了非常方便的配置生成工具moveis assistant,我们可以使用此工具,载入我们上一节中完成的机器人urdf模型进行配置。官方提供非常详细的教程http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/

如果没有安装Moveit可以通过如下命令安装:

apt-get install ros-kinetic-moveit

1.启动moveis assistant

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

2.载入机器人原型urdf

点击Create New MoveIt Configuration Package按钮,即可打开载入urdf的对话框,界面如下图,点击Browse按钮选择urdf文件,然后点击Load Files按钮载入。

载入后界面如下:

主要的功能见左边的菜单:

  • Self-Collisions:根据urdf的描述,进行碰撞检测计算。
  • Virtual Joints:为机器人定义一个虚拟节点,如何关联到世界坐标系。
  • Planning Groups:定义运动规划组,本质上是将一组关节放在一个组里面,后面可以定义这个关节组的不同的姿势。
  • Robot Poses:针对Planning Groups进行姿势预定义,后面可以针对。
  • End Effectors:末端执行器,在Diego中即机械爪。
  • Passive Joints:被动关节,意味着这些关节将不被规划。
  • Author Information:配置包的作者信息。
  • Configuration Files:生成配置文件。

 

配置时,需要按照左边菜单从上到下的功能顺序进行操作

3. Self-Collisions

这一步是不只需要设置Sampling Density采样密度,然后点击Regenerate Collision Matrix即可完成。Sampling Density设置的越高,需要的计算时间越长,理论上这样产生的数据也更加准确

计算过程如下:

计算完成后,在列表中会列出计算结果。

4.Virtual Joints

点击Add Virtual Joint添加Virtual Joints

在这里我们设置Child link为base_link,Parent Frame Name为odom,表示将base_link关联到odom坐标系,并且Joint Type选择为planer。

点击Save按钮保存设置

5.Planning Groups

5.1添加机械臂Planning Group

点击Add Group添加,如下图

在Group Name填写名称为arm,选择Kinematic Solver运动学算法为kdl

点击Add kin.Chain添加joint,如下图

在列表中选中arm_base,然后点击Choose Selected,设置group的Base link为arm_base.

在列表中选中arm_joint_stevo5,然后点击Choose Selected设置Tip Link为arm_joint_stevo5,Tip Link暨末端节点

点击Save按钮保存设置

5.2添加机械爪Planning Group

如前述,我们点击Add Group

Group Name为Hand,运动学算法选择kdl,然后点击Add Links

选择手部关键,点击中间>按钮,添加到hand group,添加后如下图,点击Save保存

最后,我们可以看到添加了两个group,arm和hand

6.Robot Poses

设置预定姿势,设置好的姿势可以通过moveit命令,或者在代码中调用,尤其适用于固定动作的重复执行。

点击Add Pose添加姿势

选择Planning Group为我们之前定义的arm,Pose Name可以自己随便填,右边的滑块按钮,可以调整每个关节的姿势,调整的时候,最右边的模型图会随着改变。设定好后点击Save保存

我们也可以为hand定义一个pose,如上图:

读者可以根据自己实际情况定义任意个pose。

定义完后在pose列表中可以看到所有已定义好的pose

7.End Effectors

点击Add End Effector添加末端控制器

End Effctor Group选择hand

Parent Link选择arm_joint_stevo5,暨与hand连接的关节

Parent Group选择arm

设置完后,点击save按钮保存

8. Passive Joints

Diego 1# plus中没有涉及到被动关节,不需要设置

9.Author Information

填写此配置的作者信息,此信息必须填写,否则后面生产的时候会报错

10.Configuration Files

选择生产配置包的位置后,点击Gernerate Package暨可生产配置包。

生成进度条完成后,会在对应目录下产生diego_moveit_config文件夹,暨配置包

 

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