Lesson 1: Hardware BOM

diego 3轴机械臂,采用三轴码垛结构,三轴都采用步进电机控制,装配好后如下图所示

如下表格列出了Diego 3轴机械臂所用硬件物料的详细清单,包括每个硬件图片、名称、数量、功能特性和在机械臂中的作用。

PhotoNameCountFeaturediego 3dof 码垛中的作用
Arduino UNO1•处理器 ATmega328
•工作电压 5V
•输入电压(推荐) 7-12V
•输入电压(范围) 6-20V
•数字IO脚 14 (其中6路作为PWM输出)
•模拟输入脚 6
IO脚直流电流 40 mA
•3.3V脚直流电流 50 mA
•Flash Memory 32 KB (ATmega328,其中0.5 KB 用于 bootloader)
•SRAM 2 KB (ATmega328)
•EEPROM 1 KB (ATmega328)
•工作时钟 16 MHz
•主控制板

Arduino cnc shield 1•步进电机驱动扩展板•驱动机械臂步进电机
A49883•步进电机驱动•驱动机械臂步进电机
42步进电机3•42步进电机
• 星形减速,减速比15:1
• 步进角度为1.8°
•机械臂3个轴的驱动马达
12V 18650 battery1•标称电压 :12V
•放电电流 :6.0A
•充电电流 :0.5A
•内阻 :≤60mΩ
•最高充电电压 :12.6V
•最低放电电压 :9.0V
•为6自由度机械臂舵机供电
•为机械爪舵机供电

硬件安装过程中使用的到工具,螺丝刀,老虎钳,电钻等工具未列出来,读者可以根据实际需求自行准备。

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