Lesson 2: Hardware diagram

一、硬件连接

Diego 3dof的硬件连接比较简单,Arduino和A4988是通过Arduino CNC sheild v3连接的,Arduino CNC sheild可以直接插在Arduino上,然后再把3个A4988插在Arduino CNC sheild上即可,连接效果如下:

CNC sheild可以支持4路步进电机,由于我们3轴码垛只使用到了3个步进电机,所以只需要插3个A4988即可,步进电机去A4988的对应关系如下图:

 

二、Arduino Pin对应关系

A4988及马达编号Arduino IO对应功能
1D2马达1步进脉冲
1D5马达1方向
2D3马达2步进脉冲
2D6马达2方向
3D4马达2步进脉冲
3D7马达2方向

 

 

三、其他

1.Diego 3轴机械臂的机械部分需要根据图纸进行钣金加工,或者也可以3D打印,钣金加工的精度要高与3D打印的精度

2. 安装过程中需要用到的不同规格的螺丝刀,电钻等工。

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