Lesson 1: Hardware BOM

Diego 1# has 2 version, normal one and plus one. In normal version, Raspberry 3 works as master controller while mini PC with higher configuration and capability is used in plus version. Due to the limitation of Raspberry 3 calculation capability, depth camera and related features are not included in normal version, while in plus version, full features are included.

Diego 1# specification:
Length:27cm 
Width:27cm
Height:41cm
Weight:4kg

Following table listed Diego#1 related hardware components, including hardware appearance, name, quantity and features.

PhotoNameCountFeaturediego 1#中的作用
RaspBerry PI31•Broadcom BCM2837 芯片组,运行频率 1.2 GHz
•64 位四核 ARM Cortex-A53
•802.11 b/g/n 无线局域网
•蓝牙 4.1(经典和低能耗)
•双核 Videocore IV® 多媒体协处理器
•1 GB LPDDR2 存储器
•支持所有最新的 ARM GNU/Linux 分发和 Windows 10 IoT
•MicroUSB 连接器,用于 2.5 A 电源
•1 x 10/100 以太网端口
•1 x HDMI 视频/音频连接器
•1 x RCA 视频/音频连接器
•4 个 USB 2.0 端口
•40 个 GPIO 引脚
•芯片天线
•DSI 显示连接器
•microSD 卡插槽
•尺寸:85 x 56 x 17 mm
•主控制板
•Ubuntu mate 16.04
•ROS kinetic
•Other ROS package
Arduino UNO1•处理器 ATmega328
•工作电压 5V
•输入电压(推荐) 7-12V
•输入电压(范围) 6-20V
•数字IO脚 14 (其中6路作为PWM输出)
•模拟输入脚 6
IO脚直流电流 40 mA
•3.3V脚直流电流 50 mA
•Flash Memory 32 KB (ATmega328,其中0.5 KB 用于 bootloader)
•SRAM 2 KB (ATmega328)
•EEPROM 1 KB (ATmega328)
•工作时钟 16 MHz
•控制底盘两路驱动电机PWM信号输出
•采集底盘两路电机的里程数据
•通过IIC与舵机控制板连接控制6自由度舵机
•运行ROSArduinoBridge-diego
Arduino L298P two line motor control board1•电机驱动电压:外部输入3-35V 内部输入:6-12V
•逻辑端消电流:<30MA
•驱动电流:2A
•驱动峰值电流:4A
•最大功率:25W
•工作温度:-25℃-130℃
•PWMA:D5(~)引脚
•DIRA:D4引脚
•PWMB:D6(~)引脚
•DIRB:D7引脚
•控制底盘两路驱动电机
•为底盘两路驱动电机提供外接9v两路直流电源
Arduino IO shield1单独引出了Arduino的如下接口:
•全部数字与模拟接口
•IIC接口
•舵机控制器接口
•蓝牙模块通信接口
•SD卡模块通信接口
•APC220无线射频模块通信接口
•超声波传感器接口
•12864液晶串行与并行接口
•连接底盘马达的霍尔传感器电源线
•连接底盘马达的霍尔传感器信号线
•通过IIC接口与16路舵机控制板连接
16 line Servo control board1•I2C通信
•内置16路PWM驱动器
•支持级联最多62块舵机驱动板相连
•控制6自由度机械臂的6个MG996R舵机
•控制机械爪的一个MG996R舵机
Buck1•大功率5A输出,低纹波
•板载USB输出
•恒压恒流两种可调模式
•过流保护
•板载电压、电流、功率显示
•为树莓派提供5v USB供电
Buck1•大功率10A输出,低纹波
•为舵机提供5V电源
Micro SDHC 32G1•速度:80 M/S
•速度等级:Class 10
•树莓派OS存储
9V 18650 battery1•标称电压 :9V
•放电电流 :3.0A
•充电电流 :0.5A
•内阻 :≤60mΩ
•最高充电电压 :9.0V
•为底盘电机马达供电
•为树莓派供电
•为Arduino供电
12V 18650 battery1•标称电压 :12V
•放电电流 :6.0A
•充电电流 :0.5A
•内阻 :≤60mΩ
•最高充电电压 :12.6V
•最低放电电压 :9.0V
•为6自由度机械臂舵机供电
•为机械爪舵机供电
T300 chassis1•材料:铝合金
•表面:已氧化处理
•颜色:银色
•履带:金属(银色)
•大小:270*270*110mm (长*宽*高)
•重量:1.6kg
•工作载重:约7KG
•机器人底盘
EAI Flash lidar F41•360度全方位扫描,10赫兹自适应扫描频率,每秒4500次激光测距
•不低于8米的测距范围,测量量程1%的解析度
•噪音低,寿命长
•Class 1 激光安全标准
•为机器人提供2D平面360度的测量数据,作为SLAM绘制地图,导航的基础数据
6 - DOF manipulator1•机架材质选用加厚硬质合金数控加工而成
•全手臂采用MG996R金属齿轮舵机
•所有运动关节采用优质轴承链接。
•机臂后加有主控板固定底座,随机械臂运动。
•设计的体积和精度,适合于教学与试验。
•手臂底座采用优质全钢大轴承固定。
•产品标配带夹具固定盘
•作为机器人的手臂
Talon1•材质:硬质铝合金
•重量:约40g(不含舵机)
•最大张角间距:86mm
•整体长:83mm(闭合时的整体最长长度)
•整体宽1:150mm(张开时的最大整体宽度)
•整体宽2:55mm(闭合时的最大整体宽度)
•整体厚:54mm(带舵机爪子的最大整体厚度)
•作为机器人的手
servo line3•线材类型:黑红白并线
•插头分为:标准型插头
•长度分为:30cm
•舵机线规格:22AWG 60芯
•由于机械臂和机械手的原配舵机线不够长,需要延长线
holder2•材料:2mm铝板
•表面处理:喷砂氧化
•尺寸:58*37*25.5mm
•重量:16克
•固定组合支架
holder2•材料:2mm铝板
•表面处理:喷砂氧化
•尺寸:37*55*20mm
•重量:12克
•固定组合支架
holder4•材料:2mm铝板
•表面处理:喷砂氧化
•尺寸:90*55*44mm
•重量:50克
•固定组合支架
Acrylic3•颜色:黑色
•厚度:4mm
•固定机械臂
•固定Arduino UNO
•固定树莓派 3
USB2.0 line TypeA~USB micro B1•USB Type A micro B接口•给树莓派供电
USB2.0 line Type A~Type B1•USB Type B 接口•连接树莓派与Arduino
DC Pins2•DC母插头
•线长20cm
•电池与降压模块连接
Power linen•导体结构:17/0.12TS 镀锡铜丝•连接降压模块与舵机控制模块
•连接9V电池与电机控制模块
Dupont linen•母头-母头
•母头-公头
•连接Arduino 扩展板与舵机控制版
Copper Postn•m3
•m2.5
•固定零件
•树莓派使用m2.5
Screwn•m3
•m2.5
•固定零件
•树莓派使用m2.5
Nutsn•m3
•m2.5
•固定零件
•树莓派使用m2.5

During hardware installation,  related tools like screwdriver, plier, electric drill will be used but not listed. 

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