Lesson 2 硬件连接图

一、树莓派连接

树莓派作为Diego 1#机器人的主控制器,控制逻辑需要通过相关的接口与其他模块连接:

1. 一个USB 2.0接口与Arduino UNO 的USB Type B接口连接,通过串口方式发送命令给Arduino UNO,此USB接口同时给Ardunio UNO供电。

2. 一个USB 2.0接口与激光雷达的USB Micro连接,激光雷达通过串口的方式发送激光数据。

3. 直流降压模块通过USB接口给树莓派USB Micro接口供电。

下图是树莓派与其他模块的连接图:

二、Arduino UNO连接

UNO作为Diego 1#机器人的执行层面控制器,直接与相关执行机构硬件相连接:

1. 通过USB Type B接口与树莓派连接,接收来自树莓派的串口控制命令。

2. 通过IIC接口与舵机控制板连接,同时发送舵机控制命令。

3. 通过PWM接口与马达驱动板L298P连接,控制马达的转速。网上可以买到各种L298p的控制板,只是控制引脚不同,读者可以根据自己买的控制板,灵活修改代码中的引脚,即可使用。

4. 通过数字输出接口与马达驱动板L298P连接,控制马达的转动方向。

5. 通过外部中断口,和硬件中断pin与马达的霍尔传感器信号输出pin连接,获取马达实际的转动圈数

6. 5V电压输出为舵机控制板,和马达的霍尔传感器供电

下图是Arduino与其他模块的连接图:

三、舵机控制板与6自由度机械臂的连接

1. 舵机驱动板由于每个舵机的电流较大大约0.5A,6自由度机械臂加上机械爪的舵机,就需要控制7个舵机,需要3.5A的电流,所以舵机控制板需要单独供电

2.舵机控制板的0~5号通道用于控制机械臂,6号通道控制机械爪

四、电源部分连接

1. Diego 1#机器人中由于电子设备比较多,而且电流要求比较高,所以采用双电源供电方案,

2. 其中一路给树莓派,Arduino,和底盘马达供电

3. 另外一路给机械臂舵机供电

五、其他

1.Diego 1#的机械部分都是购买的成品解决方案,关于如何组装,可以参考卖方的说明

2. 安装过程中需要用到的不同规格的螺丝刀,电钻等工具

3.电源部分一定要保证地址设备的电源要求,否则会出现各种莫名其妙的问题

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