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Diego 1#在制作的过程中使用到树莓派、Arduino、降压模块、18650电池组、舵机控制板、Arduino扩展板、机械臂等电子和机械组件,这些组件在机器人中承担不同的作用,本文列出了Diego 1#所使用硬件物料,及这些硬件在机器人中所起的作用。

本文以图形+文字说明的方式详细描述了Diego 1#机器人各个硬件组件之间的连接方式。以及在连接过程中要注意的事项。

详细介绍Diego 1#机器人的软件架构,说明各个功能部分所使用的软件包,及这些软件包之间的关系

Diego 1#机器人是基于差速控制的底盘,也就是需要控制左右两个轮子的转速来实现机器的转向控制,这就涉及到一个差速控制的运动学模型,理解运动学模型对后续机器的运动控制非常重要。

本文介绍了在Diego 1#机器人差速履带底盘所使用的ROS控制软件包ros_arduino_bridge,包括软件包的安装,代码分析,及为适应Diego 1#机器人的硬件需求所做的修改。

由于Diego 1#所使用的是差速底盘,及靠两个驱动马达转速的不同来改变机器人的方向,但由于马达个体的特性、机器人的安装、左右负重的不同,会导致机器人不能按照预想的行进路线运动,这时候就需要使用PID调速方法对两个驱动马达进行调速,已达到理想的运动控制效果。

标定Diego 1#的线速度,以达到满意的控制精度

标定Diego 1#的角速度,以达到满意的控制精度

讲述了ROS导航架构,以及在Diego 1#中各个功能对应的硬件及软件包

基于激光雷达数据,利用gmapping和hector slam构建地图

使用acml和move_base包,实现机器人的定位,和路径规划

使用CMU Pocket Sphinx speech recognizer实现英文的语音识别,使用source_play进行英文语音合成

使用深度相机Xtion pro,结合3D机器视觉开源库openni构建diego 1#的视觉系统

通过电脑键盘控制机器人的底盘及机械臂运动

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